Stage robotique de manipulation multi-contacts

Dans le cadre du projet européen AGIMUS (https://www.agimus-project.eu/), l'INRIA recherche un ou une stagiaire (niveau M2) pour participer activement au développement de démonstrateurs. Ces démonstrateurs ont pour objectifs d’illustrer les applications concrètes des avancées scientifiques réalisées au cours du projet. Ils mettent en œuvre ces avancées sur robot réel, en particulier sur le robot Tiago.

En tant que stagiaire, vous intégrerez dans une équipe de 5 ingénieurs et travaillerez en collaboration étroite avec nos partenaires industriels (principalement KLEEMAN et PAL Robotics), qui proposent les tâches spécifiques à réaliser. Plus spécifiquement une visant à déposer et étaler correctement de la colle sur une surface plane, et une tache visant à coller des renforts sur des parois métalliques. Vous serez également amené à collaborer avec nos partenaires académiques (LAAS-CNRS et CTU Prague) pour intégrer les résultats scientifiques obtenus par les différentes équipes de recherche dans les démonstrateurs.

Les taches de navigation et de manipulation seront réalisées sur le nouveau robot Tiago Pro de Pal Robotics qui sera livré début 2025. Le stagiaire aidera l’équipe de recherche (i) dans l’évaluation des capacités de controle en couple des bras et du système de préhension, et (ii) au déploiement des briques logicielles de l’équipe sur cette plateforme.

• Production de démonstrateurs mettant en valeur les résultats scientifiques du projet.
• Conception et développement de logiciels, essentiellement dans le domaine de la robotique.
• Soutien à l’expérimentation sur la plateforme de robotique.

• Qualification de la plateforme Tiago Pro
• Production de démonstrateurs
  • Réalisation de l’environnement de simulation pour les deux démonstrateurs (Gazebo)
  • Rédaction du cahier des charges et roadmap pour la réalisation des démonstrateurs
  • Intégration du pipeline complet
    • estimation de pose 6D
    • asservissement visuel
    • préhension et manipulation d’objets avec un et deux bras
    • contrôle en effort
• Mise en place et maintenance de documentation technique (en anglais)
• Contribution à la maintenance et à l’évolution des logiciels de l’équipe
  • Étude de l’intégration dans les expériences du simulateur différentiable Simple développé au sein de l’équipe 

• Connaissance solides et expérience en développement logiciel :
  • Forte expérience en Python et C++
  • Architecture logicielle et paradigmes de programmation, génie logiciel, bonnes pratiques et outils de développement logiciel (versionnage, documentation, compilation, packaging, ...)
  • Maîtrise de l’environnement Linux
• Connaissances en robotique :
  • Connaissance des bases mathématiques pour la robotique
  • Connaissance en commande et contrôle des systèmes robotique (commande bas-niveau, commande corps complet, etc...)
  • Maîtrise des outils commun de la robotique (ROS2, OpenCV, ...)
• Compétences de prototypage :
  • Notions en impression 3D, CAD, ...
  • Notions d'électronique
• Capacité à rédiger et présenter en anglais et français
• Maîtrise de l’anglais technique oral et écrit

• Restauration subventionnée
• Transports publics remboursés partiellement
• Congés: 7 semaines de congés annuels + 10 jours de RTT (base temps plein) + possibilité d'autorisations d'absence exceptionnelle (ex : enfants malades, déménagement)
• Possibilité de télétravail et aménagement du temps de travail
• Équipements professionnels à disposition (visioconférence, prêts de matériels informatiques, etc.)
• Prestations sociales, culturelles et sportives (Association de gestion des œuvres sociales d'Inria)
• Accès à la formation professionnelle
• Sécurité sociale